Pierwotnej genezy zespołu pałacowo-parkowego w Kocku należy szukać w pierwszej połowie XVI wieku. W roku 1543 na zamku w Kocku został wydany przywilej lokacyjny dla Lubartowa. W tym czasie dobra kockie znalazły się w rękach Jana Firleja. Tenże magnat, widząc dogodny teren obronny wzniósł zamek, z przylegającym do niego ogrodem włoskim. Pozostałością po zamku Firlejów jest wąwóz, dawniej zalany wodą i spełniający funkcję obronną. W 1574 roku zmarł Jan Firlej a dobra kockie odziedziczył jego syn Andrzej- twórca słynnej szkoły kalwińskiej. W czasie powstania Chmielnickiego zamek wraz z bogatą biblioteką został zniszczony. W 1649 roku, po Andrzeju Firleju posiadłość przeszła w ręce jego siostrzeńców.
W roku 1669 dziedzicem dóbr kockich został Jan hrabia Wielopolski. Po śmierci Wielopolskiego, jego żona Maria, siostrzenica królowej Marii Kazimiery, żony króla Jana III Sobieskiego, w 1700 roku nadała miastu nowe przywileje. W 1753 roku dobra kockie przeszły w ręce Kazimierza Sapiehy, starosty i generała artylerii litewskiej, a w 1765 roku majątek objęła jego córka- Anna z Sapiehów księżna Jabłonowska. Z energią przystąpiła do przebudowy zespołu pałacowo-parkowego. Głównym projektantem pałacu i parku został Szymon Bogumił Zug, najwybitniejszy architekt polskiego Oświecenia. W 1780 roku, na miejscu dawnych zabudowań Firlejów powstaje klasycystyczny pałac wraz z oficynami i budynkami gospodarczymi. Fasada pałacu została ozdobiona portykiem jońskim, zaś elewacja ogrodowa parterowym portykiem toskańskim, dźwigający taras obrzeżony balustradą. Boczne ryzality fasady i środkowa część elewacji ogrodowej otrzymały zwieńczenia w postaci attyki. Środkowy szczyt elewacji ogrodowej dekorował owalny medalion z cyfrą i mitrą książęcą. Oficyny połączono z pałacem za pomocą ćwierć kolistych galerii kolumnowych. Dziedziniec od frontu został zamknięty niskim, pełnym murem, z wyjazdem ujętym w dwa sfinksy. Pięknym przykładem myśli technicznej tamtego okresu są dwa mosty: wjazdowy i arkadowy oraz budowle gospodarcze: wozownia i stajnia, budynek mieszkalny w którym mieszkała służba pałacowa oraz domek ogrodnika. Również te budowle projektował Szymon Bogumił Zug. Księżna Anna zgromadziła wielką bibliotekę i bogate kolekcje historii naturalnej, jedne z najlepszych w ówczesnej Europie. Rezydencja zyskała znaczy rozgłos. Park stanowił piękną kompozycję typową dla ogrodów sentymentalnych. Na 13 hektarowym terenie ogrodu botanicznego rosło 590 gatunków krzewów i drzew, w tym rośliny północnoamerykańskie z Florydy, Karoliny i Kanady. Kock słynął z hodowli ananasów i pomarańczarni. W romantycznej scenerii parku nie mogło zabraknąć modnych elementów nawiązujących do starożytności: przypadkowych ruin świątyń z resztkami kolumnad, okrągłej wieżyczki z napisem „Apollo Bóg Nauk, Bóg światła dary krajowi swojemu rozdaje”. Piękno pałacu i parku w tamtym okresie uwiecznił na swoich akwarelach Zygmunt Vogel. Prace jego znajdują się w Muzeum Narodowym w Warszawie.
Z inicjatywy księżnej przebudowano i uporządkowano zabudowę miasta. W rynku pobudowano nowy ratusz z wieżą oraz klasycystyczny kościół parafialny. Powstanie Kościuszkowskie przyniosło Jabłonowskiej wiele strat materialnych, głównie w jej dobrach lubelskich, w tym również w Kocku.
W 1800 roku umiera bezdzietnie księżna Jabłonowska, a dobra przechodzą w ręce Franciszka i Aleksandra Sapiehów. Ze względu na zadłużenie majątek został w 1802 r. przejęty przez bankiera Jana Meissnera. W 1806 r. bankier przepisał majątek swojej córce baronowej d’Austett. Kolejna przebudowa pałacu i parku następuje w 1832 r. na zlecenie baronowej Aleksandry z Meissnerów d’Austett. Jej twórcą był architekt Henryk Marconi, który uprościł pierwotną architekturę zugowską. Dawny wyniosły dach został zamieniony na zwykły, czterospadowy. Znikły też balustradowe attyki, wieńczące ryzality pałacu i szczegóły zwieńczenia nad frontonem portyku. Od 1869 do 1944 roku dobra w Kocku dziedziczyli kolejno Żółtowscy: Adam, Edward i Józef. Hrabia Józef Żółtowski był ostatnim właścicielem Kocka. Przy końcu XIX wieku zaciera się regularny układ parku, część ogrodu zostaje zamieniona w sad. Na północnym obrzeżu parku posadzono aleję kasztanową, a na zachodnim uformowano trzecią wyspę. Pamiątką, którą pozostawił hrabia Adam Żółtowski, usytuowaną na końcu alei grabowej jest figurka Najświętszej Maryi Panny, sprowadzona z Paryża w 1875 roku. W 1928 roku, kiedy pałac był własnością Józefa Żółtowskiego, na terenie kockiego parku realizowane były zdjęcia do filmu „Przedwiośnie”, w reżyserii Henryka Szaro. W rolach głównych wystąpili: Maria Gorczyńska i Zbigniew Sawan.
W czasie II wojny światowej w pałacu stacjonowała jednostka niemiecka. To na dziedzińcu pałacowym, dnia 6 października 1939 roku, po pięciodniowych walkach z Wehrmachtem, generał Franciszek Kleeberg złożył na ręce niemieckiego dowódcy generała Otto akt kapitulacji. Teren wokół pałacu był również miejscem zażartych walk podziemia Armii Krajowej z oddziałami MO i NKWD. Zaplecze szklarni oraz pobliskie bagna były miejscami ukrycia dla wielu żołnierzy AK.
Lata II wojny światowej i powojenne doprowadziły do dewastacji pałacu. Dopiero w 1976 roku, po opracowaniu założeń techniczno- ekonomicznych przez inż. Tadeusza Orzechowskiego z Warszawy i zatwierdzeniu przez Ministerstwo Kultury i Sztuki, Wrocławskie Przedsiębiorstwo ZREMB przystąpiło do renowacji budynków pałacowych i parku.
Zespół pałacowo-parkowy w Kocku był świadkiem wizyt wielu znamienitych gości, m.in.: królowej Bony, króla Zygmunta Augusta, króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, cesarza austriackiego Józefa II, księcia Pawła – syna carycy Rosji Katarzyny II, Ignacego Krasickiego, Adama Naruszewicza, Hugo Kołłątaja, Stanisława Trembeckiego, Franciszka Karpińskiego. Księżna Jabłonowska organizowała tu tajne spotkania konfederatów barskich.
Od dnia 1 października 1984 roku w zespole pałacowo-parkowym w Kocku znajduje się Dom Pomocy Społecznej.
